文丨贺乾明 李梓楠91porn com

剪辑丨贺乾明 黄俊杰

一位战斗过特斯拉团队的东说念主告诉咱们，在马斯克说这番话前不久，他就条件东说念主形机器东说念主团队在本年内拿出挑升想的窒碍——让机器东说念主能上产线完成部单干作，如若够不上就进一步裁人，“团队承受的压力越来越大”。

咱们得知，Optimus 东说念主形机器东说念主目下也曾坐褥数百台，但还不到不错上产线使命的景色，目下只可用来网络数据、测试不同的遐想有绸缪。

这个 2021 年驱动鼓励的东说念主形机器东说念主技俩与特斯拉开发其他产物的逻辑判然不同。造车，特斯拉从高利润的电动跑车 Roadster 起步，逐步普及坐褥成果，造出低廉的 Model 3。自动驾驶亦然从低到高，边卖边普及。

而在东说念主形机器东说念主上，马斯克要一步到位，量产就得是终极形态：本钱低到 2 万好意思元以内——低于一个好意思国蓝领的年收入；但鼓胀智能，能替代一部单干东说念主的使命。

昔时 3 年，马斯克公开场合中评论 Optimus 的次数速即追上自动驾驶、Robotaxi，将其视为撑起特斯拉估值的但愿，“如若咱们领有具备感知智商的东说念主形机器东说念主，能阐明要务实施任务，坐褥力会大幅提高，经济增长就不存在限制。”

中国的股市也曾炒作了几轮特斯拉机器东说念主供应链主见股，但马斯克的宏伟故事并莫得奈何提振特斯拉的股价。从 2022 年的高点以来，特斯拉的市值也曾跌掉近 40%。

特斯拉机器东说念主团队眼前的挑战是，一步到位造出像东说念主一般行径的机器东说念主基本不可能。目下他们只可选定一些工程上的协调，可能针对特定的使命场景，比如拧螺丝，专门磨练模子，让东说念主形机器东说念主先进展一部分作用。至于协调的收尾马斯克能不成给与，还不知所以。

最大的艰苦：造东说念主，而不是造东说念主形机械安设

阐明《马斯克传》，2021 年头，马斯克在特斯拉高管会上播放了波士顿能源东说念主形机器东说念主 Atlas 的视频，画面中东说念主形机器东说念主不错像东说念主一样，活泼完成高难度手脚。他告诉参会的高管，“不论你喜不心爱，东说念主形机器东说念主都会出现。咱们应该入局。”

他的主见很明确：必须是一款东说念主形，而况身形和东说念主一样的机器东说念主，而不是波士顿能源公司或其他公司造的四条腿或者带轮子的机械安设。而且机器东说念主得像东说念主一样以视觉不雅察学习，学会用手完成使命，而不是像波士顿能源或者传统的机械臂公司那样，让工程师事先输入每一瞥使命领导。

波士顿能源 2020 年底发布 Atlas 机器东说念主视频。来源：波士顿能源。

此前的机器东说念主都针对专门场景遐想，导致不够通用，产能有限。阐明国际机器东说念主斡旋会数据，2023 年，内行工业机器东说念主的总销量唯有 59 万台——大要是劳力士腕表产量的一半。这 59 万台照旧至少数十种互欠亨用的专门形态，大部分年产几百台，绝对莫得限度效应。

目下通盘东说念主形机器东说念主公司都在讲特斯拉机器东说念主的故事：咱们的使命阵势和器用都是为东说念主而遐想。如若东说念主形机器东说念主成真，不需要定制开发，就能以一套硬件完成多种任务，大限度坐褥消除种型号就有了可能。马斯克评论东说念主形机器东说念主技俩时，平常把限度挂住嘴边，要坐褥百万台、千万台，致使十亿台，“量产关于东说念主形机器东说念主来说同样热切，这么能力作念到不那么贵。”

远离在于，莫得几家东说念主形机器东说念主公司在提拔作念东说念主形，它们平常聘用折中蹊径，用多样夹具替代东说念主手或者用轮子替代双腿，先照应一部分问题、产生部分买卖价值，再一步步向东说念主形迭代。

但马斯克欠协调。在每周召开的东说念主形机器东说念主规划会上，他拒却了大都不像东说念主的遐想有绸缪，比如在机器东说念主手臂上装不同的器用，实施不同任务，他认为只用手就鼓胀了。

特斯拉的工程师还合计机器东说念主的小拇指没什么用，但因为拿掉小拇指 “太惊悚”、太不像东说念主，保留了下来，替代有绸缪是延迟小拇指长度，让它能进展更多作用。马斯克还颠倒具体地条件，机器东说念主的手指要有女性手指的锥度。他设定机器东说念主身高为 5 英尺 8 英寸高（接近 1 米 73），失色国成年男性平均身高略矮；条件机器东说念主看上去像牝牡同体的精灵，这么 “你就不会合计它可能要伤害你”。

一位战斗过特斯拉团队的投资东说念主说，马斯克对东说念主形的提拔，是为了换掉制约汽车制造的终末一个神志——工东说念主。其时特斯拉也曾透彻解脱产能地狱，上一年卖出 50 万台车，连续攀升的股价推动马斯克成为寰球首富。但特斯拉位于加州的汽车工场每周坐褥 8550 辆车，靠拢产能极限。特斯拉意志到工东说念主的成果也曾到达极限，想要更快，只可造比东说念主更强的器用。

汽车制造是自动化程度最高的工业坐褥工序之一。1960 年代出身的机械臂，庞杂场景即是用到汽车工场中搬运、焊合零部件。特斯拉的汽车工场中，唯有终末的总装神志还需要大都工东说念主参与，用他们的腿在工站中小范围转移，用手拼装零部件，或拿着电钻拧螺丝等。想要替代他们，最根底的规范是造出来访佛的东说念主。

如若一个机器东说念主能通过机器学习的时势 “王人集” 怎样使命，像东说念主一样行走、抬手完成特斯拉汽车工场里的使命，那它应该也能用在其他使命中91porn com，产生限度效应。这是一个天然的逻辑推导，仅仅里面的每一个前提都艰苦重重，三年下来，特斯拉的团队致使还莫得明确的竣事旅途。

暧昧的探索：怎样用机械部件模拟东说念主

特斯拉之前，内行的科学家已为制造一台能用的东说念主形机器东说念主赓续了近 50 年。他们濒临的任务从始至终都很容易王人集，用金属、塑料、硅等材料模拟东说念主的骨骼和血肉，造出一个能像东说念主一样想考、畅通的机器。

行业中最出名的东说念主形机器东说念主是波士顿能源制造的 Atlas，能后空翻、在不服整的草地上快速奔走、在室内活泼舞蹈。但波士顿能源在一驱动就废弃制造东说念主最特有的两个器官——手和大脑。Atlas 能完成高难度手脚，但仅限于提前设定好的手脚，双臂的结尾是哆啦 A 梦那样的圆疙瘩。

特斯拉开发东说念主形机器东说念主时，开始作念的即是东说念主手。东说念主手有 27 个目田度、行径活泼，遍布高敏锐的触觉神经，力控智商遒劲。

早期的有绸缪中，特斯拉给机器手装了 6 个驱动电机，让 Optimus 能捏住大部分物体，但远称不上活泼。五根手指中，唯有大拇指装了 2 个电机，能够向内周折和傍边扭捏，剩余 4 根手指只装了能限度周折的单个电机扭捏。手部的每个驱动器上都有连着电机的金属线，电机收放金属线时手指相应周折伸展。

第二代 Optimus 的手目下唯有 11 个目田度。本年 5 月，马斯克宣称本年内会将 Optimus 手部目田度普及到 22 个，向东说念主手围聚。目下特斯拉也曾有了新一代机械手的有绸缪。

但东说念主手是血肉长在系数的，而不是像机器手那样由不同的零件焊合或者铆接而成。东说念主手在畅通时，手腕不会碰撞前线的手掌，能源也不会在东说念主手里面损耗，但这些问题可能在机器手上发生。机器手结构的合座性，干系得手部手脚的结识性和连贯性。特斯拉拿掉了 Optimus 手部的诸多连杆安设，改用电缆制成的绳驱来效法东说念主手肌肉组织，但愿尽量减少机器手畅通时产生的能源损耗和拖拉。

东说念主通过肢体变形和神经末梢收到的挤压感知压力，Optimus 则是通过实施器的电流大小测量压力，实施器为 Optimus 提供捏住物体的能源，电流大小对应输出的力量大小。东说念主手独特以万计的触觉传感器，Optimus 的手唯有 6 个压力传感器，而且无法感受温度。

腿部流毒上，特斯拉选定了部分线性实施器，与传统的旋转实施器比较，线性实施器不错纵向布局，最大限定利用腿部里面空间，叮属更大更长的电机，提供更大的推能源，第二代 Optimus 的腿部实施器强度足以拉起一架半吨的钢琴。但这么作念的坏处是，机器东说念主腿部的均衡更难限度，限度算法的开发难度成倍高潮。

在让 Optimus 走路之前，特斯拉还测量了东说念主腿每个流毒在行交运的传动机制和每个流毒的扭矩，让 Optimus 的手脚尽可能像东说念主。从结构上看，东说念主的膝盖是一个高效的四连杆安设，四根骨头加上骨头的膝流毒就能胜任走路、跳、下蹲等手脚，并精准限度要点让东说念主保持均衡不颠仆。Optimus 目下只可作念到镇静行走，还无法奏凯完成下蹲等手脚。

数百根骨头和数十个流毒攀附而成东说念主体有杰出 200 个目田度，特斯拉简化到 Optimus 驱干的 28 个目田度。这些目田度由三种不同尺寸的旋转实施器和三种线性实施器竣事。旋转实施器散布在需要大角度旋转的肩膀和髋部，线性实施器散布在膝、肘等舞动角度小的部位。

每个实施器都配备丝杠、延缓器、电机、传感器和编码器等部件。电机为实施器提供能源，丝杠将部件旋转的力变调为拉伸的力，限度流毒放松和伸展；延缓器的作用访佛东说念主类骨骼和流毒的攀附处，能通过杠杆作用猖狂情量。

普及形体目田度仅仅用 Optimus 模拟东说念主的第一步。特斯拉还在连续给 Optimus 减重，这能让它同样的功率下完成更多任务。第二代的 Optimus 分量为 56.6 公斤，轻于成年东说念主类。

要作念好东说念主形机器东说念主，活泼、耐用、结识且本钱可控的硬件部件和材料仅仅基础。比如东说念主能接住转移的物体，是因为东说念主脑对重力、加速率等物理礼貌有领会，因而能预判轨迹，形体又有畅通智商，能力完成这个看似浅近的手脚。

2022 年，特斯拉把汽车上的 FSD（绝对自动驾驶）中的机器视觉神经汇集移植到 Optimus 上。像教汽车开车那样，让 Optimus 结识践诺寰球并作出合乎的响应，让它从东说念主类的手脚中学习并逾越。

“自动驾驶是条件汽车在一个 2D 寰球里幸免碰撞任何物体，但机器东说念主的任务是在 3D 寰球里主动碰撞、战斗无尽多的事物。” 一位战斗过特斯拉团队的投资东说念主说，系数自动驾驶需要濒临的技能复杂度还远不如机器东说念主的一只手。

“更大的问题是机器东说念主领域莫得 Scaling Laws。” 一位机器东说念主领域投资东说念主说，这是系数智能机器东说念主行业濒临的难题，一方面是他们找不到鼓胀多的数据磨练机器东说念主模子，另一方面是莫得合适的模子架构能消化海量数据。

特斯拉从客岁驱动招聘东说念主类来当 Optimus 的敦朴，明确条件身高在 170cm-175cm 之间，与机器东说念主相仿。这些东说念主要带上传感器遍布全身的手脚捕捉安设，向机器东说念主演示，东说念主怎样诈欺我方的流毒进行行径。一些分析东说念主士揣测，特斯拉畴昔可能会从海量的视频中抽取东说念主类畅通的流毒数据，喂给 Optimus 学习，这粗略能加速它的学习速率。

按照目下的程度，东说念主形机器东说念主要达到马斯克的最低条件，去特斯拉的汽车工场中替代一部单干东说念主，还需要漫长的学习和磨练。一位特斯拉分析师说，到本年年中，Optimus 在长度杰出 500 米的行走测试中通过率唯有不到 60%。

它的敌手是时薪 22 好意思元的好意思国得州小时工，这些工东说念主基本能在 50 秒内完成拾取零件、找对位置完成拼装、复核质地等一系列复杂任务。这些东说念主不会走 500 米路就颠仆等东说念主扶，能与其他东说念主完成复杂的交流、互助，而他们还远远不是内行成果最高、工资最低的工东说念主。

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马斯克目下只可说出两项 Optimus 强于东说念主类的场合，它比东说念主类更持重，不开小差；它充满电不错一语气使命 16 个小时。

超前的准备：主见阶段就驱动斟磋商产

“（东说念主形机器东说念主）量产终点艰苦，是被低估的。”2021 年 8 月的 AI Day 召开时，特斯拉的东说念主形机器东说念主技俩照旧一个主见，马斯克就预示了行将濒临的艰苦。

遐想东说念主形机器东说念主时，特斯拉的团队就在寻找多样办法缩小量产的本钱和难度。据《马斯克传》，一个典型的例子是怎样让机器东说念主手限度施加的压力和感受压力。

工程师们建议了多种有绸缪，比如用指流毒中实施器的电流测量压力，在指尖上扬弃访佛手机触摸屏上用到的电容器，或者是镶嵌气压传感器或芯片，以及放一个小型录像头。

机器东说念主行业惯常的作念法是在东说念主手的流毒处安装压力传感器，这么本钱更高且更难造。

看到这些有绸缪，特斯拉首席遐想师冯·霍尔兹豪森（Von Holzhausen）只建议了一个问题：本钱上有什么远离？终末细主见有绸缪是用流毒中的电流，因为不会加多零部件——本钱可控，容易坐褥。

特斯拉造车积蓄的训导和资源，也迁徙到了东说念主形机器东说念主技俩中。东说念主形机器东说念主中的电机、电板、软件系统等，早期版块都是从电动车上访佛的零部件校正而来，后续也会用特斯拉设置多年的软件基础设施优化。

就像分析电机怎样驱动电动车在城市中穿行的那样，他们用仿真系统，模拟东说念主形机器东说念主的 28 个流毒各自实施多种手脚的性能，找出其中的共性，简化成 6 种单元本钱和分量较低的有绸缪。

现阶段的 Optimus 有好多不言而谕的问题。接近特斯拉的东说念主士称，软件团队还在想办法用代码取代 Optimus 脚踝上的两个六维力传感器，它们勤勉又深沉，而且只给机器东说念主的结识性提供了部分冗余。

对特斯拉来说，量产东说念主形机器东说念主最大的挑战是让它灵验，鼓胀好用。目下特斯拉还未建成机器东说念主活水线，只妙手动拼装，单台机器东说念主的造价约等于 10 万好意思元，但它目下能创造的价值聊胜于无。

等开发完鼓胀灵验的机器东说念主，特斯拉还要重新驱动诞生一条廉价的供应链。

东说念主形机器东说念主顶用到的多样零部件，系数行业中天然有坐褥训导，但平常用在高端制造场景中，价钱居高不下。比如滚珠丝杠一般用在造价立志的重型机械或航天开辟中。特斯拉作念了超前准备，机器东说念主遐想还莫得定型，团队就驱动入部属手搭建低本钱的供应链。

从 2022 年中驱动，特斯拉就驱动让中国的零部件供应商送零部件测试。其中比较有代表的是特斯拉电动车供应商拓普和三花智控，拼装实施器。它们是特斯拉恒久供应商，供应车上的铸铝结构件。具体到零部件层面，还有鸣志电器为特斯拉送样机器东说念主手用到的空腹杯电机、绿地谐波送样了症浩大施器顶用到的谐波延缓器等。

这些零部件供应商最终能否参预特斯拉机器东说念主产业链，还存在诸多不细目。本钱是中国供应商的上风。一位机器东说念主领域分析师说，消除个零部件，中国公司的价钱至少比国外知名公司低廉 30%，致使有些会低廉 80%。但两边的性能还有不小差距。咱们了解到，本年中驱动的 C 轮第一批送样中，基本莫得中国零部件供应商通过特斯拉的条件。

一位战斗过特斯拉团队的投资东说念主说，特斯拉里面的主见是在中国以外设置一条东说念主形机器东说念主供应链。这意味着，中国公司想为特斯拉机器东说念主供货，需要先国外投资建工场。

特斯拉在好意思国的奥斯汀工场拼装了一批用来测试的东说念主形机器东说念主，松抄本年 6 月唯有两台在工场中搬运电板。用本钱杰出 10 万好意思元的东说念主形机器东说念主搬运锂电板并无任何价值。电板工场一般用本钱不到 1 万好意思元，带托盘的无东说念主转移小车装电板，一次能搬上千只。

马斯克再一次启动了他习以为常的轮回：用不切内容的时候表91porn com，推着团队成员超越极限，在一次次宽限中靠拢主见。不外随机候，预期与践诺之间的规模会大到一两代东说念主也填动怒，比如爱迪生一百年前力推的电动车。

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